启动ROS核心

roscore

创建ROS包

catkin_create_pkg ros_superpoint_pkg rospy roscpp std_msgs sensor_msgs cv_bridge
catkin_create_pkg 包名 [用到的其他包]

运行ROS节点

rosrun ros_superpoint_pkg publishertest.py
rosrun 包名 包里的节点名

通过launch文件一次性运行多个ROS节点

roslaunch ros_superpoint_pkg start.launch
roslaunch 包名 launch

查看当前运行的ROS话题

rostopic list

查看某个话题内的通信内容

rostopic echo Superpoint
rostopic echo 节点名